欧拉角速率和机体角速度的关系推导

https://zinghd.gitee.io/kinematics-euler-angle-model/
这篇文章写的太好了，悟了悟了，赞一个

刚体运动学模型研究的是与力无关的过程，只研究位置、速度、姿态、角速度等参量，以质点为模型。
刚体动力学模型要研究物体的受力，比如F=ma和欧拉方程属于动力学模型。

现介绍一下基于欧拉角的运动学模型：
看那篇文章吧，写的很好。一定要拜读一下！

很直白的讲了欧拉角速率到机体加速度的变换过程，
并且对该运动模型，一阶差分离散化，得到离散的欧拉角速率与机体角速度递推公式。

只需给定三个姿态角初值，机载 MEMS 陀螺仪实时测出机体坐标系的三轴角速率，就可通过式递推计算得到 k 时刻的欧拉姿态角。
可以利用该运动模型实现机载 MEMS 陀螺仪的姿态估计。

同时，可以看到刚体的运动学模型通常用在迭代更新上，是不是突然想到卡尔曼里通常也会有模型更新的概念。所以可以进一步用到卡尔曼滤波姿态估计里去。